Коньки изобретены много веков назад. Сохранились исторические свидетельства о том, что первые коньки были изготовлены из костей животных.
Первое упоминание о коньках из железа имеется в исландской саге о Фритьофе, записанной в 1380 году.
Появление коньков нового типа дало мощный толчок развитию скоростного бега на коньках и собственно фигурного катания, которое в то время заключалось главным образом в умении вычерчивать на льду замысловатые фигуры и сохранять при этом красивую позу.
В середине XIX века фигурное катание на коньках превратилось в один из видов спорта и завоевало популярность как в ряде европейских стран, так и в Северной Америке, США и Канаде.
Понадобилось около ста лет, чтобы разработали почти все нынешние обязательные фигуры и основные технические приемы для их исполнения.
После того как в 1892 году был образован Международный союз конькобежцев ИСУ, в сферу его деятельности, наряду со скоростным бегом на коньках, вошло и фигурное катание. Разработаны правила соревнований.
Под эгидой ИСУ начали проводиться ежегодные чемпионаты мира. Первый из них состоялся в 1896 году в столице России Санкт-Петербурге, причем в программу входили только соревнования в одиночном катании среди мужчин.
Женщины-фигуристки впервые разыграли награды чемпионата мира в одиночном катании в 1906 году в швейцарском городе Давосе.
Первые чемпионаты мира в парном катании были проведены в 1908 году в Санкт-Петербурге.
В 1948 году Международный союз конькобежцев признал в качестве вида спорта одну из разновидностей фигурного катания на коньках – спортивные танцы на льду, и образовал в составе ИСУ соответствующий комитет.
История синхронного катания на коньках начинается вместе с фигурным катанием, но оно было менее известно. С 1983 года разыгрывается Кубок мира по синхронному катанию на коньках, а с 2000 года – чемпионат мира.